软连续体机器人

提出了在任意磁场和边界条件影响下棒材的有限和空间弹性变形理论。该棒被建模为Kirchhoff棒，并假设在未变形状态下，其内嵌有均匀分布的指向同一方向的单轴球状顺磁内含物阵列。推导了磁弹性棒的控制方程，并对其进行了无量纲化和线性化处理，研究了磁弹性棒的屈曲问题。