关于ABAQUS切向行为的问题

大家好，我正在用ABAQUS研究岩石-机器界面的切向行为(摩擦)。我知道切向行为模拟是我的模型的关键，我看了说明书，但还是有一些困惑，希望你能帮助我，提前感谢!

1.罚接触法的力学约束公式(另一种是动力学)、切向行为罚的摩擦约束公式和正常行为罚的约束执行方法有什么区别?手册上的解释对我来说似乎模棱两可。

2.用刚度(惩罚方法)强制的摩擦约束和软化的切向行为之间有什么区别?我认为它们是相同的方法，但它们在下面的手册中分别列出。

3.手册说摩擦约束的默认惩罚刚度是由Abaqus/Explicit自动选择的;若指定切向软化，则罚刚度等于指定值。但是当我尝试时，如果我没有指定下面的弹性滑移刚度(=无滑移)，Abaqus/Explicit似乎没有强制默认惩罚刚度，它表现得像无限弹性滑移刚度，并且触点在整个过程中保持粘着(感觉像粗糙的切向行为)。

4.下面的部分提到了三次软化接触，我不确定它们都与切向行为(弹性滑移的惩罚)有关，还是与正常行为有关?硬接触是什么意思，是正常过闭的硬接触吗?