研究文章:Kirigami皮肤做一个简单的软驱动器爬行

摘要

由高度变形材料制成的仿生软机器正在实现各种创新应用，但它们的运动通常需要几个独立激活的驱动器。我们利用kirigami原理显著提高了软执行器的爬行能力。我们设计了高度可拉伸的kirigami表面，其中机械不稳定性导致从平板到3d纹理表面的转变，类似于蛇的鳞片皮肤。首先，我们证明了这种转变伴随着表面摩擦特性的巨大变化。然后，我们证明了，当包裹在一个延伸的软致动器上时，这些表面的屈曲诱导的定向摩擦特性使系统能够有效地爬行。

阅读这篇文章:科学机器人3 (15)，eaar7555 (2018)